2017/04/05

• 修改延期，生病感冒(sick)

2017/04/04

• 文献参考 特殊人名修改

2017/03/29

• 部分翻译修改，审稿：赵博欣，蔡育展
• 需要进行交叉审阅确认 TODO

2017/03/18

• 检查公式理解错误和对应(code implementation)数学公式的解释
  • 张明明指正的$\mathfrak{se}(3)$计算关系
  • 陈创荣讨论残差相关性问题
• 语句流畅度更改

2017/03/17

• 更新学习补充材料
• 数学符号用Katex方式改写，除主要数学公式

2017/03/16

• 部分数学符号用Katex方式改写(Katex不支持粗体希腊字母编写)
• 部分润色

2017/03/15

感谢范帝楷和贺一家的审稿和纠正

• 范帝楷对刚体变换和相似变换的部分概念修正等
• 贺一家对第3章算法的修正，包括对真值和收敛半径的修正等

2017/03/14

语句流畅度更改：

• 在1.1小节 Related Work Fig.1 说明修改

  Fig. 1: 具备大尺度，基于直接法的单目SLAM系统: LSD-SLAM （英文简称） 通过对图像（Intensity）直接配准和使用概率模型来表示半稠密深度图，生成具有全局一致性的地图（这是不同于以往，使用特征点提取法的地图构建）。

• 在3.4小节 Depth Map Estimation` Depth Map Refinement首句修改

  如果被跟踪的图像帧没有成为新的关键帧（不满足距离触发条件），那么就用来优化当前关键帧（即：跟踪参考帧，估计深度和计算深度不确定性，译者额外添加备注）

• 在2.1小节李代数中$\circ$（concatenation operator）翻译成序连运算子 结合律运算符
• 引论中的两个词句修改，其中单目SLAM，不能观测到场景尺度