3.2 B. System Bootstrapping 系统引导

3.2.1 paragraph

One of the main benefits of using stereo or RGB-D cameras is that, by having depth information from just one frame, we do not need an specific structure from motion initialization as in the monocular case.

使用双目和RGB-D相机的主要优势在于，我们可以直接获得深度信息，我们不需要像单目情况中那样做一个特定的SFM初始化。

At system startup we create a keyframe with the first frame, set its pose to the origin, and create an initial map from all stereo keypoints.

在系统初始化的时候，我们就创造了一个关键帧（也就是第一帧），将他的位姿进行初始化，从所有的立体点中创造一个初始化地图。